トヨタ自動車は、エスティマT・エスティマLのウェルキャブ（メーカー完成特装車）に、車いすと運転席シート間の移乗を不要とする「ウェルドライブシステム」を搭載したフレンドマチック車・フレンドマチック取付用専用車を設定、発売した。
新開発の「ウェルドライブシステム」は、リモコン操作により、運転席（ウェルドライブシート）がセカンドシート位置までスライドし、ドア側へ回転すると、車外へスライドダウンするとともに、自動的にシート下から車輪が出現。接地後は、ジョイスティックによる自操式電動車いすに変わり、車外での移動をサポートする。
今回の車両は、従来のフレンドマチック車に標準装備している専用パワーステアリング、ステアリングホイールノブ、運転補助装置に加え、手動操作レバーを設置した足踏みパーキングブレーキを採用。
さらに、車いすに座ったままでバックドアの開閉が可能なバックドア開閉用ストラップ、ステップ部に夜間などの暗い場所での乗降をサポートする照明灯を標準装備するなど、足の不自由な人の使いやすさに配慮している。
また、専門メーカー製の運転補助装置などを取付け可能としたフレンドマチック取付用専用車も、ウェルドライブシステムを搭載したほか、専用パワーステアリング、バックドア開閉用ストラップ、ステップ部の夜間照明灯などを標準装備している。
エスティマTは全国のトヨタ店（大阪地区は大阪トヨペット）、エスティマLは全国のトヨタカローラ店を通じて販売する。価格は、フレンドマチック車が5,695,000円。フレンドマチック取付用専用車が5,508,000円となっている。
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