2001年に公布された「改正道路交通法」により、身体障害者標識が新たに導入されることが定められ、マークの様式が制定されたことを警察庁が公表した。
2001年の改正道路交通法により導入された身体障害者標識は、肢体不自由であることを理由に運転免許に条件を付された人が普通自動車を運転する場合において、その肢体不自由が運転に影響を及ぼすおそれがあるときに、その普通自動車に表示するもの。
マークの制定経緯は、2001年9月に、身体障害者標識のコンセプトについて意見の募集を実施。「身体障害者標識制定委員会」において、身体障害者標識のコンセプトを決定(利用者等の親しみ、視認性等)し、同年11月にデザイン案を募集、同年12月に応募作品からデザイン案を選定した。

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