トヨタ自動車株式会社は、エスティマのフルモデルチェンジと同時に、同車種の福祉車両であるウェルキャブ仕様車(メーカー完成特装車)を発売した。
セカンドシートがそのまま車いすになるサイドリフトアップシート車(脱着タイプ)では、既存の車いすに比べ乗り心地が良く、長時間乗車による疲労を緩和する。また、シートはニーズに合わせ、シートが介護用車いすとなる“手動介護式”、介護者の負担をより軽減する電動アシストが付いた“電動介護式”、ジョイスティック操作で自操できる“電動自操式”の3タイプを新設定した。
いっぽう、シートが車外へスライドダウンし乗降をサポートする助手席リフトアップシート車では、ワイヤレスリモコンを標準装備とし使用性を向上。また、車いすの電動収納装置を備えた“Bタイプ”を新設定した。
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