トヨタ自動車株式会社は、ヴォクシーとノアをフルモデルチェンジし、ヴォクシーは全国のネッツ店、ノアは全国のトヨタカローラ店を通じて発売開始した。同時に福祉車両のメーカー完成特装車、「ウェルキャブ」シリーズも新設定した。
2001年11月に発売した初代のヴォクシーとノアは、先進的なスタイルで、乗る人すべてが心地良く、楽しいクルマとして登場以来、多くの利用者の支持により累計の販売台数約80万台となり、ミニバンを代表するクルマとして市場をリードしてきた。
2代目となる新型車は、快適性・使いやすさにこだわったゆとりの室内空間、快適な走りなど、初代の高い基本性能を充実し、ヴォクシーはクールさを、ノアは親しみやすさを際立たせている。
具体的には、世界初の「ワンタッチスペースアップシート」や「チャイルドケアモード付のロングスライドマルチ回転シート」など乗る人すべてが使いやすく、高い機能性をもつ装備を採用している。さらに、優れた環境性能と高い動力性能を両立する新世代のエンジン動弁機構「バルブマチック（VALVEMATIC）」を搭載した新開発2.0Lエンジン、インテリジェントパーキングアシストなどの先進技術を採用することで、利用者の多様なニーズを満たすジャストサイズミニバンとした。
ウェルキャブシリーズでは、助手席リフトアップシート車に「Aタイプ・Bタイプ」、サイドリフトアップシート車（脱着タイプ）に「手動介護式・電動介護式・電動自操式」、車いす仕様車（スロープタイプ）に「タイプI・タイプII」を設定した。
シートが車外へスライドダウンし乗降をサポートする「助手席リフトアップシート車」は、車いすの電動収納装置を備えた「Bタイプ」が新設定となる。
セカンドシートがそのまま車いすになる「サイドリフトアップシート車（脱着タイプ）」は、シートが、介護用車いすとなる「手動介護式」に加え、介護者の負担をより軽減する電動アシストが付いた「電動介護式」、ジョイスティック操作で自操できる「電動自操式」を新設定した。
車いすのまま乗降ができる「車いす仕様車」（スロープタイプ）は、4WD車にも設定拡大するとともに、電動ウィンチの採用、フロアのフラット化などにより使用性を向上。さらに、車いすを利用の人が乗車しない場合は、通常の8人乗り車となる「タイプII」を新設定した。
ヴォクシー ZS（2WD）＜オプション装着車＞とノア
G（2WD）＜オプション装着車＞
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